1. מסתובב לצדדים
סיבוב לצדדים פירושו שהרובוט מסתובב לצדדים, אשר בדרך כלל מושג על ידי הליכה בעקומה. באופן ספציפי, כאשר הרובוט מסתובב, הוא לוקח צעד קדימה עם רגל אחת וצעד לאחור עם הרגל השנייה, המאפשר לרובוט לפנות בצורה חלקה מבלי להשפיע על היציבות והמהירות של הרובוט.
2. רדיוס מפנה
רדיוס המפנה הוא גורם חשוב שקובע את השפעת המפנה של הרובוט, אשר בדרך כלל נקבע על ידי אלגוריתם תכנון ההליכה. רדיוס מפנה קטן יותר יכול להפוך את הרובוט לגמיש יותר, אך הוא ישפיע גם על יציבותו של הרובוט ועל מהירות התנועה; בעוד שרדיוס מפנה גדול יותר יכול לשמור על יציבות הרובוט, אך הגמישות תהיה מוגבלת.
3. תנועת רגליים
תנועת רגליים היא גורם מפתח נוסף לרובוטים מרובעים להשגת מפנה. כאשר הוא מסתובב, הרובוט צריך להרים את הרגל הקדמית מצד אחד ולהוריד את הרגל האחורית בצד השני כדי לתמוך בתנועה הרוחבית של גופו של הרובוט כדי להשיג מפנה. יחד עם זאת, יש להתאים גם את ההליכה של הרובוט בהתאם לרדיוס המפנה כדי להבטיח את יציבותו ואת מהירות התנועה של הרובוט.
3. בקרת יציבה של רובוטים מרובעים
על מנת להבטיח את היציבות והגמישות של הרובוט בעת פנייה, נדרשת בקרת יציבה תואמת. באופן ספציפי, הרובוט צריך להתאים את תנוחת הגוף שלו, במיוחד מרכז הכובד, כדי להסתגל לרדיוס מפנה שונה שיטות תנועת רגליים. בנוסף, הרובוט צריך גם לשים לב לשמירה על איזון הגוף כדי למנוע מצבים לא תקינים כמו הטיה או נטייה לאחור.
4. תכנון ההליכה וניטור חיישנים של רובוטים מרובעים
תכנון ההליכה מתייחס לדפוס ההליכה שאומץ על ידי הרובוט בעת פנייה. מכיוון שהרובוט המרובע צריך להשיג סיבוב שיטות תנועה שונות ברגליים, יש צורך לבצע תכנון ההליכה המתאים בהתאם לגורמים כמו רדיוס המפנה הספציפי וגודל הרובוט. יחד עם זאת, הרובוט צריך גם לסמוך על חיישנים כדי לפקח על מצב היציבה והתנועה של גוף הרובוט, ולהתאים פרמטרים כמו השלכת בהליכה ובקרת יציבה בזמן לשמירה על היציבות והגמישות של הרובוט.
