שיטת ההיגוי של רובוט מרובע

1. עקרון הפנייה של הרובוט המרובע
כאשר רובוט מרובע מסתובב תוך כדי תנועה, על גופו לבצע תנועה סיבובית סביב מרכז המפנה כדי לשמור על איזון ויציבות הגוף, תוך הבטחת הכיוון הנכון של הרובוט. זה מחייב את הרובוט המרובע להשיג בקרת ההליכה ובקרת ההגה.

2. שיטת ההיגוי של רובוט מרובע

1. שיטת בקרת ההליכה

שיטת בקרת ההליכה של הרובוט המרובע היא דרך בסיסית להשיג את ההיגוי שלה, שמושלם על ידי שינוי ההליכה של גפי הרובוט. באופן ספציפי, כאשר הרובוט המרובע נע, הוא שולט בהבדל שלב בין הגפיים האחוריות לבין הקדמי כדי לסובב את גופו לזווית מוגדרת, ואז מתאים את ההליכה לשמירה על איזון ולזוז בכיוון שצוין.

2. שיטת בקרת ההגה

הרובוט המרובע יכול גם להסתובב בשיטת בקרה הדומה להגה של מכונית. על ידי שליטה על ההגה של הרובוט כדי לעצור את הרגליים הסמוכות בצד אחד ממצע קדימה, הרגליים הסמוכות בצד הבא יכולות לנקוט צעדים בזמן קצר יותר, ובכך להשיג היגוי.

3. טכנולוגיית היגוי של רובוטים מרובעים
1. טכנולוגיית בקרת תיאום
על מנת לממש את פעולת ההיגוי של רובוטים מרובעים, יש צורך בטכנולוגיית בקרת תיאום. מצד אחד, על ידי שליטה בתנועות הרגליים של הרובוט, הוא יכול להשלים את פעולת המפנה; לעומת זאת, על ידי שליטה בתנועות של מפרקים אחרים, הוא יכול לשמור על איזון ולשתף פעולה עם פעולת המפנה.

2. טכנולוגיית הערכת יציבה

רובוטים מרובעים צריכים לשמור על איזון בעת ​​פנייה, וחשוב מאוד לשפוט את מצב היציבה של הרובוט בזמן אמת. באמצעות טכנולוגיית הערכת יציבה, ניתן להשיג את תנוחת הגוף של הרובוט בזמן אמת, וניתן להתאים את פרמטרי בקרת היציבה בזמן כדי להבטיח את היציבות והאמינות של הרובוט במהלך התנועה.